Edição 91 - Controle & Instrumentação

Revista Controle & Instrumentação – Edição nº 91 – Abril de 2004

Artigos Técnicos

Mais poder para as Interfaces Homem-Máquina (IHM)

Eng. Marcelo Finguerman
Dakol Instrumentos e Sistemas Ltda.

A grande e sempre crescente competitividade do mercado de fabricantes de máquinas e os orçamentos sempre reduzidos para a implementação de projetos de pequeno e médio portes nas indústrias de processo, acarretam numa exigência de mercado para a disponibilidade de soluções sempre mais poderosas porém dentro de um custo ainda mais competitivo. Dentro deste universo, as diversas soluções de automação, incluindo os CLPs e principalmente as IHMs, passaram a incorporar nos últimos anos novas funções antes disponíveis apenas em sistemas de maior porte.

Relés de segurança — Proteção plugável em amarelo

Engenheiro Tomas Hüttemeier
Phoenix Contact GmbH & Co. KG
Blomberg, Alemanha

O objetivo da tecnologia de segurança para máquinas é prevenir acidentes. Estes acidentes podem ser causados por falhas em máquinas, erros na operação ou quando não se respeitam normas operacionais. Neste artigo, instalações apropriadas de segurança baseado na legislação européia de máquinas EC diretiva 98/37/EC podem ajudar a solucionar tais problemas.

Regulamentações de segurança

Fabricantes de produtos ou máquinas declaram-se em conformidade com os padrões EN se os produtos carregam a marca CE, isso significa que os requisitos de segurança das normas foram estabelecidas e uma avaliação da conformidade foi feita. Entretanto, a marca CE é uma marca administrativa para regulamentação e não um sinal de qualidade ou origem e nem sempre garante os padrões.

Profibus: Por dentro dos Identifier Formats

César Cassiolato - Gerente de Produtos
Smar Equipamentos Industriais Ltda.

Introdução

Vimos há um tempo atrás, em edições anteriores da Controle & Instrumentação, o uso do arquivos GSDs na tecnologia Profibus.

O arquivo GSD é como se fosse um datasheet eletrônico do equipamento que trás detalhes de revisão de hardware e software, bus timing do equipamento e informações sobre a troca de dados cíclicos. As informações de troca de dados cíclicos para cada módulo permitido do equipamento são demarcadas pelas palavras-chaves “Module” e “EndModule”. Entenda como troca de dado cíclico a informação requisitada ou enviada pelo mestre classe 1(PLC, por exemplo), de alta prioridade, e que é parte fundamental no controle e tomada de decisão.

Cada módulo possui um conjunto de Identifier Bytes ou Identifier Formats. Este artigo nos mostrará como cada identificador é interpretado pelo mestre classe 1.

Dimensionamento do torque dos motores de robôs com
estruturas paralelogramos

Eduardo Gavira Bonani e Marconi Kolm Madrid
Laboratório de Sistemas Modulares Roboticos
DSCE – FEEC – Unicamp

Resumo

Este artigo apresenta um método para encontrar as curvas de torque para o braço e o antebraço de robôs com estruturas paralelogramos baseado nas equações Lagrange para auxiliar no dimensionamento de seus sistemas de acionamento.

Introdução

Com as recentes aplicações e constatações a respeito das máquinas com estruturas mecânicas paralelas, torna-se muito relevante fazer-se estudos sobre seus desempenhos, principalmente em robótica industrial que pode empregar manipuladores com estruturas tanto seriais como paralelas, sendo que atualmente existe um grande empenho na pesquisa e no desenvolvimento tecnológico de estruturas que ofereçam melhores desempenhos em relação às estruturas robóticas seriais convencionais.

Os manipuladores seriais são em geral projetados com cada acionador posicionado na junta imediatamente anterior na seqüência da cadeia serial, e somente um acionador é fixado à base, ficando portanto os demais embarcados.

Isso promove o aumento da inércia das partes móveis, que por natureza é um fator de extrema importância neste contexto. Cada elo da cadeia cinemática deve ser projetado de modo a suportar a massa dos demais subseqüentes, então para haver garantia de rigidez estrutural suficiente, seus elementos tendem a ser volumosos e pesados, comprometendo o seu comportamento dinâmico.

Neste trabalho é apresentado um método baseado nas equações de Lagrange para auxiliar no dimensionamento dos sistemas de acionamento das juntas do braço e antebraço das estruturas paralelogramo, onde o projetista pode fornecer valores de parâmetros estruturais, velocidades, acelerações, inércias e cargas que devem ser suportadas pelo manipulador paralelogramo, obtendo assim curvas contendo os torques máximos e mínimos que servem para basear as especificações dos acionadores do robô, e dispondo, portanto de uma ferramenta importante para auxiliar nas análises e decisões de projeto.